焊接机器人的驱动方式有几种？

焊接机器人之所以能够有计划地运动，与其自身完善的运动机构、相应的控制系统和驱动系统密切相关。焊接机器人的动力来自电力、液压或气压。目前，市场上的焊接机器人主要采用三种驱动方式，即液压驱动、气动驱动和电机驱动。

　　一、电机驱动方式

　　电机驱动是利用各种电机产生的力或力矩直接或通过减速机构驱动机器人的关节，从而获得期望的位置、速度和加速度。它具有环保、清洁、控制方便、运动精度高、维护成本低、传动效率高的优点。

　　二、液压驱动方式

　　液压驱动以液体为介质传递力，利用液压泵产生的压力驱动执行机构运动。液压驱动方式是一种成熟的驱动方式，具有压力和流量容易控制、刚性高、液压油不可压缩、调速简单稳定、操作控制方便、宽范围无级调速(调速范围可达2000:1)、较大功率、较小驱动力或扭矩的优点。但是，由于流体流动阻力、温度变化、杂质、泄漏程度等的影响。工件的工作稳定性和定位精度不准确，还会造成环境污染，使得维修技术要求提高。因此，它经常用于输出力大和运动速度低的情况。在电驱动技术成熟之前，液压驱动被广泛使用。

　　三、气压驱动方式

　　气压驱动以空气为工作介质，自动焊接机利用气源发生器将压缩空气的压力能转化为机械能，驱动执行机构完成预定的运动规律。气动驱动具有简单易行、节能、短时间内高速运动、柔软、重量轻、输出/质量比高、安装维护方便、安全、成本低、不污染环境等优点。然而，由于空气的可压缩性，很难实现高精度和快速响应的位置和速度控制，并且还会降低驱动系统的刚度。由于这些特点，气动驱动已经广泛应用于一些特定的领域。