焊接机器人移动部分有哪些结构组成

焊接机器人的应用确实为公司的生产工作带来了很多好处，不仅提高了工作效率，而且使工作质量更好。 就焊接机器人本身而言，其技术不断改进，其性能得到了优化，而其功能却越来越强大。那么焊接机器人移动部分有哪些结构组成呢？

1.机器人底座

机器人的底座和机架是最简单的外围设备，它们的作用都是把机器人安装在一个合适的高度上，底座是机器人直立安装时采用的。底座和机架虽然很简单，但它们的作用是不可忽视的。前面已经介绍了平行四边形机器人和侧置（摆式）机器人的工作空间。若用离地面不同高度的平面去截取机器人的工作空间，就会发现不同高度的工作空间的**宽带度是不同的。如果被焊工件的宽度较大，就必须把机器人安装在一个合适的高度上，使机器人的焊钳或焊枪能到达所有要焊接的部位，同时还要照顾到操作和维护的方便与安全。

2.导轨

导轨是一种由电机驱动的滑座在轨道上滑动的直线移位装置，用码盘反馈的闭环控制方法使滑座可以在轨道的任意位置准确定位，如图8-21所示。导轨也可以用气缸驱动，但移动的距离比较短，只能定位在少数几个位置上，精度也较差。

导轨多用于机器人的移位，特别是工件较长或较宽，机器人的工作范围达不到的情况下，导轨是一种很好的解决方案。对较宽的工件，可以将两个导轨相交组成十字交叉的形状，以扩大机器人在x，y两个方向的工作空间。导轨有时也用来移动工件，但这种使用情况比较少。

3.龙门机架

龙门机架是用来把机器人倒挂安装在其机架上的，并增加机器人在x轴（左右）、y轴（前后）、z轴（上下）方向的移动裕度。实际应用时应根据需要选择1个、2个或3个轴的龙门机架。龙门机架上3个轴部是由电机通过减速机和齿轮齿条驱动的，具有和机器人相当的重复定位精度（±0.1~0.2mm）。龙门机架的轴可以由它自己的控制柜单独控制，也可以由机器人的控制柜统一控制，实现与机器人的协调运动。近来在国外的造船厂安装的大型焊接机器人工作站，其龙门机架还能沿轨道移动并精确定位（共4个轴）以扩大焊接机器人的工作范围，用于焊接船体的平面分段部件的纵横筋板。

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