理想智能装备

工业机器人的基本组成

  工业机器人的基本组成?工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类:

  一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒),将指令信号传给驱动系统,使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍;

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  另一种是由操作者直接领动执行机构,按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时,工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时,控制系统从程序存储器中检出相应信息,将指令信号传给驱动机构,使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。

  机械结构系统(由机身、手臂、末端操作器三大件组成。每一大件都有若干自由度,构成一个多自由度的机械系统)(如果机身具备行走机构便构成行走机器人,如果机身不具备行走及腰转机构,则构成单机器人臂)手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件,可以是两手指或多手指的手爪,也可以是喷漆枪、焊枪等。

  感受系统(获取内部和外部环境状态中有意义的信息。提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准)

  机器人—环境交互系统(实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统)

  人机交互系统(人与机器人进行联系和参与机器人控制的装置)

  控制系统(根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号,支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能)

  机器人设计包括机械结构设计,检查传感系统设计等,是机械、电子、检测、控制和计算机技术的综合应用。清楚了解机器人的基本组成,更好地应用机器人完成工作。