浅谈机器手的驱动机构

浅谈机器手的驱动机构

液压驱动式

液压驱动式机器手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动零碎，由驱动机器手执行机构中止义务。通常它的具有很大的抓举才干（高达几百千克以上），其特点是构造紧凑、举措颠簸、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封功用，否则漏油将净化环境。

气压驱动式

其驱动零碎通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、举措迅速、构造复杂、造价较低、维修方便。但难以中止速度控制，气压不可太高，故抓举才干较低。

电气驱动式

电力驱动是机器手运用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便，照应快，驱动力较大（关节型的稳健已达400kg），信号检测、传动、处置方便，并可采用多种灵敏的控制方案。驱动电机普通采用步进电机，直流伺服电机（AC）爲次要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用加速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。有此机器手已末尾采用无加速机构的大转矩、低转速电机中止间接驱动（DD）这既可使机构简化，又可进步控制精度。

机器驱动式

机器驱动只用于举措固定的场所。普通用凸轮连杆机构来完成规则的举措。其特点是举措的确牢靠，义务速度高，本钱低，但不易于调整。